白唇泥龟是动胸龟科，白唇泥龟椭圆形的背甲可以生长至17.4厘米，通常为咖啡色或褐色，幼体与亚成体都有唯一的一条脊椎龙骨。
腹甲间盾甲大小排列的顺序为：肛盾>腹盾>肋盾>喉盾>臀盾>胸盾。喉盾的长度通常少于腹甲前铰链盖长度的55%，腹盾结合线的长度少于腹甲长度的27%， 腋窝处的盾甲比较短，但腹股沟的盾甲却更长些，它们彼此在甲桥上相汇合。
腹甲与甲桥的颜色一般是黄色的，盾甲间存在着黑色的接缝线。头部大小适中，一副突 出的口鼻和钩状的上颚，它的颜色一般是黄色或奶油色，一条宽阔微黄色斑纹从头部两侧的眼眶向后延伸到脖颈处。
条纹的颜色也许是青铜色或浅棕色，一些个体在此处会出现较小的金黄色斑点。下巴上分别有1对较大的和1对 非常小的触须，较大的位于较小触须的前方。四肢是浅灰色的，每条前腿都有几条较大的、斜形的类似于刻度的角质层，刚好位于脚腕的上方。在它后腿根部是一连 串的刻度角质层，徐徐地向上延伸。雄性的大腿和下肢有联结物，尾巴末端是角状的刺，雌雄双方尾巴基部都有圆锥状的突出小肉瘤。